在中国古代，“公车”对官员们来说，既是代步的工具，也是身份和地位的象征。从春秋战国时期开始，王公贵族们都以乘坐公家的车为荣。西汉开国时，由于连年战争的原因，马匹奇缺，汉高祖刘邦出行都找不到四匹毛色相同的马拉车，一些官员只得屈尊乘坐公家牛车。到了东汉初年，光武帝刘秀认为，国家初建，百废待兴，在公车使用上也应该节俭，所以费用相对低廉的牛车再次盛行，直到经济恢复后牛车才又被马车取代。
由于当时没有规定官车的公私使用之分，一旦工具派发下来，完全供主管官员个人摆布，成了绝对的私人用品，这就容易助长腐败与奢靡的风气。同时，官车数量庞大，也成为严重的财政负担。看似平常的公车消费，实际上成为变相的“车轮腐败”。
有鉴于此，古代皇帝进行过不同程度的“公车改革”，其中以明太祖朱元璋最为著名。
明代开国皇帝朱元璋是苦出身，他既体恤老百姓的艰辛，又担心养尊处优的日子会磨损官员治国的意志，因此他对那些骄奢淫逸的生活方式非常反感。就说出行，以前都是马背上来，马背上去，如今则是车轿代步，他很担心这样会导致官员懈怠并产生腐败。所以，开国不久，他便规定只许妇女和年老有病者乘轿；三品以上文官特许乘坐四人抬的轿子，余皆骑马；勋戚（有功劳的皇亲国戚）和武官不问老少，皆不得乘轿；违例乘轿及擅用八人抬轿者，都要接受严厉处罚。
不仅对于文武百官严加管束，他对自己也是严格要求。据《明史》记载，有一次，官员奏请把他乘坐的轿子装饰一下，需用黄金若干。他说，不必了，用铜就可以。臣下讨他的好说：“陛下，即使用纯金，又能费多少？”他说：“朕富有四海，岂吝乎此？然所谓俭约者，非身先之，何以率下？且奢侈之原未有不由小至大者也。”不只对平时乘坐的轿辇，就是大朝会，朱元璋也不愿意太过奢华。大朝会，即百官朝见天子，是历代礼仪规格最高的朝仪。当天，礼部会将皇帝乘坐的五辂即玉辂、金辂、革辂、象辂、木辂置于奉天门，这五辂制作考究，放置有序，玉居中，左金，次革，右象，次木。皇帝驾出则乘玉辂，后有腰舆，以八人载之。某日，朱元璋考证《周礼》五辂，问儒臣：“玉辂太过奢侈，用木辂替代如何？”博士詹同说：“孔子云‘乘殷之辂’，即木辂也。”朱元璋说：“以玉饰车，古惟祀天用之，日常所乘宜用殷辂。然祀天之际，玉辂未备，木辂亦未为不可。”参政张昶反对说：“木辂，戎辂也，不可以祀天。”朱元璋不以为然：“孔子斟酌四代礼乐，以为万世法，木辂宁不可祀？祀在诚敬，岂可拘泥仪文。”于是洪武六年，礼官奉命重考五辂制，改为木辂二乘。一以丹漆装饰，用以祭祀；一以皮鞔装饰，用以行幸。
朱元璋制定的一系列“公车改革”规定在明朝初期执行得非常有效。但是，随着明朝的日渐衰弱，监管也每况愈下，一些贪恋安逸、养尊处优的官员们又纷纷坐上了轿子，而且轿子越坐越大。据《明史·奸臣传》记载，奸臣严嵩的死党、总管全国盐政的都御史鄢懋卿，“性奢侈，其按部，常与妻偕行，制五彩舆，令十二女子舁之，道路倾骇”。
清朝进关后，特别是康熙、雍正和乾隆三朝，也都致力于“公车改革”，规定在京的满族大臣不分文武一律乘马，不准坐轿；一品文官如果因为年老或疾病不能乘马的，必须经过特许才可坐轿；汉族文官可以坐轿。但乘轿上下班，得准备两班以上轿夫中途替换，一班轿夫抬轿时，另几班乘大板车随后。计算下来，养一乘轿子的年度开销需要数千两银子。因此，在不影响官员形象的情况下，朝廷鼓励满汉大臣一律乘坐轻便价廉的代步工具，于是很多京官都改乘骡车。
但是，从史料的记载来看，满族官员不许乘轿的禁令在康熙时就已被打破，到乾隆时乘轿已成普遍现象，乾隆皇帝为此连发诏谕训斥，但效果甚微。当时，大将军福康安作为乾隆的宠臣，长年统兵，“其出师督阵亦坐轿，须用轿夫三十六名，轮替值役，轿行如飞”。
由此看来，明清两朝前赴后继的“公车改革”多是前紧后松，虽有突破，但却不能将“公车改革”进行到底。公车的日益舒适化和奢侈化无疑推高了官场腐败的程度，加速了官场腐败的进程。
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