字体意义上的楷书，发端于省略波磔的隶书俗写体。东汉桓灵之世的陶瓶、简牍上，能见到无“蚕头”“燕尾”的隶书俗写体，启功在《关于古代字体的一些问题》长文中指出：“这是当时的新俗体、新隶书”，“实是后世真书的雏形”（见《文物》一九六二年六期），即今天楷书的早期形态。
楷书体的成熟，经过曹魏钟繇、东晋王羲之这两个标志性的发展阶段。南朝时，楷书体有了专名，叫作“正书”“真书”，南朝的书学文献中屡屡见到。
但是，西晋卫恒《四体书势》的“四体”为古文、篆书、隶书、草书，未列新兴的楷书，他是文字学家，大概视楷书为隶书一系的缘故。梁朝庾肩吾《书品》说：隶书者，“今时正书是也”。南北朝唐朝史籍中，史家仍将楷书体称为“隶书”。例如，唐人编撰的《晋书》，称王羲之“尤善隶书”。唐朝书论家张怀瓘《书断》所列“十体”，有“八分”和“隶书”，无“楷书”，张氏所謂“隶书”也指楷书，故而他称初唐楷书名家欧阳询、虞世南、褚遂良擅长隶书。
北宋时，不再称楷书体为隶书，而称“正书”或“真书”，明清书论文篇大率如此。但是，清朝碑学家所称北朝“正书”之迹，并非都是楷书体，有些是杂有楷法的变态隶书。
