魏延不是一个趋炎附势之人。他原属荆州刘表。刘表死后，其幼子刘琮被武将蔡瑁、张允挟持降曹，此时曹操气势正旺，荆襄之人皆欲降曹，惟魏延却欲投此时势单力薄、连容身之处都没有的刘备。当时，刘备在曹操大军追迫之下，带领大批百姓，来到襄阳城下，欲与刘琮合力抵御曹操。蔡瑁、张允在城楼上以乱箭射之，城外百姓皆望城楼而哭。忽后城一将跳起，引数百人径上城楼，“大喝：‘蔡瑁、张允卖国之贼！刘使君乃仁德之人，今为救民而来投，何得相拒！’此人就是魏延。当即魏延轮刀砍死守门将士，打开城门，放下吊桥，放刘备入城，由于刘备不愿入城，转走江陵，魏延寡不敌众，只得逃离襄阳，投长沙去了。赤壁之战以后，关羽攻打长沙，与黄忠交战，长沙太守韩玄，因黄忠不愿射杀关羽而下令将黄忠斩首，又是魏延，“挥刀杀入，砍散刀手，救起黄忠”，随后又“直杀上城头，一刀将韩玄砍为两段，提头上马，引百姓出城，投拜云长”。从此魏延便成为刘备集团的成员。
刘备对魏延是非常器重的，让他多年担负独当一面的重任。东汉建安二十四年（公元219年），刘备夺取汉中，称汉中王，准备迁都成都，行前要选派一员将领镇守汉中。汉中乃西川屏障，又是蜀汉北伐的基地，地位至关重要，留镇者必须是独当一面的大将之才。当时，刘备手下的第一大将关羽已经留镇荆州，“众论以为必在张飞，飞亦以心自许。”未料“先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军皆惊。”由此可见刘备对魏延的器重。刘备亲率大军伐吴时，命诸葛亮保太子，守两川；命骠骑将军马超并弟马岱，助镇北将军魏延共守汉中，以当魏兵――就连马超也是魏延的副手。
诸葛亮对魏延也是十分器重的，尤其是在蜀汉的开国大将关羽、张飞、黄忠、马超先后去世以后，魏延更成为诸葛亮倚重的得力大将。蜀汉建兴五年（公元227年），诸葛亮首次北伐，以魏延为督前部，领丞相司马、凉州刺史。在以后的几次北伐中，魏延常负先锋重任。因战功“迁为前军师征西大将军，假节，进封南郑候”。
然而，诸葛亮对魏延器重，却不信任。魏延刚投奔刘备，诸葛亮就给了他一个下马威：魏延杀了长沙太守韩玄，引军来投关羽。关羽引魏延来见。孔明喝令刀斧手推下斩之。玄德惊问：“魏延乃有功无罪之人，军师何故欲杀之？”诸葛亮说：“食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之，以绝祸根。”后经刘备说情，才被饶了性命。诸葛亮为何初次见面就不喜欢魏延，我们不得而知，“食其禄而杀其主，是不忠；居其土而献其地，是不义”，这在当时早已被“良臣择主而事”的观念所代替；当时“汉室微亡、天下纷争”，若欲成就帝王之业，必须延揽天下英雄，将投奔或归降的人视为“不忠不义”，只会闭塞贤路，自陷孤立。刘备手下的法正、严颜、黄忠、马超，都是背主之人，诸葛亮为何就不杀他们呢？“脑后有反骨”也纯粹是一种欲罪之词。但诸葛亮以后不喜欢魏延，则是由魏延的才能和性格所致。刘备手下被人们津津乐道的几员大将：关羽喜读兵书，颇有谋略；张飞粗中有细，时有妙计；赵云、黄忠用计不多；马超只是一勇之夫。魏延不仅武功高强，而且颇晓兵机，时常对诸葛亮的战略、战役方针发表不同意见。诸葛亮虽是圣贤，但也不是完人，作为一个领导者，怎么可能喜欢这个老是与自己唱反调的人呢？况且，在刘备和五虎大将相继去世后，魏延成了开国元勋中硕果仅存的大将，地位越来越高，资格越来越老，他的恃才傲物、自高自大的毛病就表现得越来越突出。与同事搞不好关系，与长史杨仪竟“有如水火”，“或举刀拟仪，仪泣涕横集”。常要自领一军，与诸葛亮分道而出，建立吞曹魏、复汉业的盖世奇功。在诸葛亮未采纳他的计策后，常散布对诸葛亮的不满，甚至认为诸葛亮过于胆小。只是由于对诸葛亮心存畏惧，才不得不有所顾忌。
诸葛亮初次伐魏、阵前骂死王朗后，命赵云、魏延当晚去劫曹营，赵云不假思索就要执行命令，魏延却说：“曹真深明兵法，必料我乘丧劫寨，他岂不提防？”北伐中原，每次都是兵出祁山，走陇右大道，“依法进兵”。首次北伐时，魏延就对诸葛亮的这个战略表示怀疑，建议由他“带精兵五千，直取路出褒州，循秦岭以东，当子午谷投北，十日之中，可到长安。魏军闻蜀军骤至，必弃城望横门邸阁而走。丞相可大驱士马，自斜谷而进。咸阳以西可一举而定”。这个建议，知己知彼，大胆精细，不失为一条妙计。因为在魏蜀之争中，蜀汉国小兵寡，力量单薄，经不起同魏国打消耗战；而且秦岭险峻，易守难攻，道路崎岖，粮草难继。只有出奇制胜，才能把握战争的主动权。然而诸葛亮以“此非万全之计”，否定了魏延的战略，让原本手忙脚乱的魏军赢得了喘息时间，而蜀军则不得不在陕甘山区与魏军打阵地战、消耗战，劳师数载，无功而返。深知诸葛亮的司马懿也评价道：“诸葛亮平素谨慎仔细，不肯造次行事。他却不知吾境内地理；若吾用兵，先从子午谷径取长安，早得多时矣。”
魏延为蜀汉政权征战一生，未战死疆场，最后却被自己人所杀；杀死他的罪名是“背叛”。那么魏延究竟有没有背叛呢？一次，魏延在背后说：“丞相若听吾言，径出子午谷，此时休说长安，连洛阳皆得矣！今执定要出祁山，有何益耶？既令进兵，今又教休进，何其号令不明！”诸葛亮听后说：“魏延素有反相，吾知彼常有不平之意，因怜其勇而用之，久后必生患害。”费祎出访东吴时，孙权也说：“此人勇有余，而心不正，若一朝无孔明，彼必为祸。孔明岂未知耶？”费祎传话于诸葛亮，诸葛亮说：“吾非不知此人。为惜其勇，故用之耳。”诸葛亮在五丈原临终时，又将马岱唤至榻前，授与一锦囊，密嘱：“我死，魏延必反；待其反时，汝与临阵，方开此囊，那时自有斩魏延之人。”然而，魏延并未在诸葛亮死后背叛蜀汉。
诸葛亮死后，侍郎费祎至魏延寨中，告诉魏延：“昨夜三更，丞相已辞世。临终令将军断后以当司马懿，缓缓而退，不可发丧。今兵符在此，便可起兵。”魏延问：“何人代理丞相大事？”费祎说：“丞相一应大事，尽托与杨仪；用兵密法，皆授与姜伯约。此兵符乃杨仪之令也。”魏延说：“丞相虽亡，吾今现在。杨仪不过一长史，安能当此大任？他只宜扶柩入川安葬。我自率大兵攻司马懿，务要成功。岂可因丞相一人而废国家大事耶？”此中可以看出魏延的意思：一、诸葛亮虽然去世，但北伐大业不能中断，应当由他继续“率诸军击贼”。二、论地位、威望、能力，都应当由他统率全军，现在却要他听从一个丞相府的幕僚，心中不服。然而这不能算“背叛”。如果魏延当时真要背叛，可以有三种选择：一、率领本部军马在前线倒戈降魏。二、按兵不动，等杨仪率军撤离后，割据汉中；何况他原本就是汉中太守。三、杀回成都，夺取蜀汉政权。但魏延都没有这样做，而是不“以一人死而废天下事”，主张继续北伐。所以，当杨仪不理魏延的主张，径自率大军南撤之时，魏延长期郁积的对杨仪的不满爆发了，抢先南归，烧绝栈道，拦住归路。与杨仪相互上表，说对方为背叛。后主阿斗是一糊涂人，却也在杨仪的表中看出了破绽曰：“魏延乃勇将，足可拒杨仪等众，何故烧绝栈道？”正犹豫间，杨仪奏表又到曰：“魏延不遵丞相遗语，自提本部人马，先入汉中，放火烧断栈道，劫丞相灵车，谋为不轨。”也只是说“先入汉中，放火烧断栈道”，又何来的“谋为不轨”呢？嗣后，双方又不断上表飞奏朝廷，互诬对方背叛；如果魏延此时已背叛，他又要上表干什么呢？朝中大臣，蒋琬、董允、费祎等人皆替杨仪担保，无人为魏延担保。最后，魏延在与杨仪两军对恃中，被马岱所杀，而杨仪则率军回到成都，这样，背叛的罪名就安到了魏延的头上。
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